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In linken Pavillon beim Schlosseingang ist das Torhausmuseum eingerichtet. Es beherbergt Bilder und Schriften zur Stadtgeschichte und zum Schloss sowie mittelalterliche und frühneuzeitliche Ausgrabungsfunde. Eine Pergament-Urkunde von 1538, die die Existenz eines Armenhauses in Arhaus bestätigt, gilt als besonderer Schatz.

Am Eingang zum Schloss im rechten Torhaus zeigt eine Schiefertafel das kleine Schulmuseum an. Sein historisches Klassenzimmer und Utensilien wie Griffel, Tintenfass, Ledertornister und Schulrucksack erinnert daran, wie Pennäler des 19. und 20. Jh. die Schulbank drückten.

Im Merfelder Bruch, einer 400 ha großen Wiesen- und Moorlandschaft westlich von Dülmen, galoppieren knapp 400 Wildpferde. Die graubraunen, robusten Tiere leben ständig im Freien. Mitte des 19. Jh. engte die Urbarmachung des Landes ihren Lebensraum immer weiter ein. Die Herzöge von Croy ließen ein Reservat anlegen, die Wildpferdebahn. Am letzten Samstag im Mai ist Wildpferdefang: Von Hand und ohne Hilfsmittel werden einjährige Hengstfohlen eingefangen. Sie werden regelmäßig aus der Herde genommen, um Rivalitäten zwischen den Hengsten einzudämmen.

An der Stelle des vom Landschaftsverband Westfalen-Lippe betriebenen Römermuseums war einst die 19. Legion stationiert, die in der legendären Varusschlacht im Jahr 9 n. Chr. unterging. Zum Kämpfen lädt das Museum nicht ein, wohl aber zum Mitmachen: Wer mag, schnallt sich das schwere Marschgepäck eines Legionärs auf den Rücken oder ritzt seine Botschaften mit dem Griffel in eine Wachs-Schreibtafel. Auf der ›Römerbaustelle Aliso‹ entsteht auf der Grundlage von archäologischen Untersuchungen die Rekonstruktion der einstigen Befestigungsanlage in Originalgröße.

Das über 800-jährige Coesfeld wurde im Zweiten Weltkrieg zu großen Teilen zerstört. So kommt es, dass neben vielen anderen Gebäuden das Walkenbrücker Tor, ein aus dem 14. Jh. stammendes Wahrzeichen der Stadt, nach dem Krieg wieder neu aufgebaut wurde. Heute ist dort das Stadtmuseum untergebracht. Ein weiteres Wahrzeichen stellt das nachgebildete Marktkreuz vor dem Rathaus dar. Seit dem 750-jährigen Jubiläum der Stadt im Jahre 1947 findet die Vereidigung des Rates wieder nach alter Sitte vor dem Kreuz statt. Weitere sehenswerte Gebäude sind das Rathaus, dessen Neubau im Jahre 1955 vollendet wurde, sowie das ehemaliges Schloss, das heute von der Stadt zum Teil als Verwaltungsgebäude genutzt wird. Die Anlage wurde zwischen 1664 und 1666 vermutlich nach den Plänen des Baumeisters Peter Pictorius erbaut. Das Eisenbahnmuseum ›Alter Bahnhof Lette« und das Heimatmuseum sind ebenfalls einen Abstecher wert.

Mit dem Namenszusatz macht die Stadt an der Lippe auf ihre reizvolle Lage aufmerksam. Die waldreiche Seenlandschaft im Herzen des Naturparks Hohe Mark mit Halterner Stausee, Hullerner Stausee und den Silberseen lockt Urlauber zu Bootshafen und Sandstrand. Aber auch die Kultur kommt nicht zu kurz — das LWL Römermuseum erinnert an die Varusschlacht im 9. Jh. Für Kinder gibt es jede Menge Freizeitspaß im ›Ketteler Hof‹.

Das Walkenbrücker Tor aus dem 14. Jh. – eines der Wahrzeichen Coesfelds – war früher Teil der mittelalterlichen Stadtbefestigung und blieb als einziges von fünf Stadttoren erhalten. Seit 1988 gehört der dreigeschossige Torturm zum Stadtmuseum, das hier verschiedene Ausstellungen zur Coesfelder Geschichte präsentiert, von der Zeit der Industrialisierung bis in die Nachkriegszeit. Auch der Nationalsozialismus und das jüdische Leben in Coesfeld werden nicht ausgespart.

Das Töpfereimuseum beschreibt die lange Tradition des Dorfes: Aus der benachbarten Wiesenlandschaft Brechte bezogen die Handwerker ihren Lehm, den sie zu Zierschüsseln, Pfannkuchentellern und Blumentöpfen kunstvoll verarbeiteten. Typisch ist seit Beginn des 19. Jh. die blau-weiße Keramik. Kiepen- und Pottkerle verkauften die Ware auf ihrer Wanderschaft, sodass Siebenhenkeltöpfe (Nachttöpfe) und Ochtruper Nachtigallen weite Verbreitung fanden. Die Nachtigallen sind Gefäßflöten, die - mit Wasser gefüllt - beim Hineinblasen Zwitscherlaute von sich geben. Im 19. Jh. verdrängte Emaille- und Aluminiumgeschirr die Gebrauchsgüter aus Ton. Die Wasserburg Haus Welbergen geht auf das 13. Jh. zurück, die heutige Anlage mit Tor- und Herrenhaus, Ringmauer, Wassermühle entstand ab dem 16. Jh. Der Innenhof, der Barock- und der Landschaftsgarten sind frei zugänglich.